管道內觀察機：
管道內觀察機是一臺機、電、訊、光一體化的自動觀察作業(yè)小車，包括攝像觀察機頭和機身兩大部分。機頭分為旋轉和固定兩部分。機身包括變徑調節(jié)機構、機載收發(fā)信號系統(tǒng)、機載控制系統(tǒng)、蓄電池組和驅動行走機構。機頭旋轉部分內裝攝像機和云臺，由電機帶動可向右擺動90度。機頭固定部分內裝電機及傳動機構，能帶動機頭旋轉部分轉動360度。機身前端通過燕尾式插槽、插板與機頭連接成一體。變徑調節(jié)機構采用燕尾滑板、滑道結構，用絲杠、絲母調節(jié)機頭上、下移動處于管道中心。驅動行走機構在機身后部，其余在機身前部和中部。主要用來觀察管道焊縫內表面缺陷和管內有無異物及施工質量有無問題，以便及時處理。